说瑜伽先得说佛教。
宗教具有完整的神秘主义系统。这个系统包括神秘的宗教始祖，神秘的教理教义，神秘的宗教仪式和修行方法。“天主”耶稣、"真主"默罕穆德、佛祖如来、"道祖"太上老君等，均有神秘的身世。
以佛教为例，释迦牟尼原本是凡人，只因目睹了世间生老病死等各种苦难，才毅然出家。他先到深山修苦行，后来在菩提树下冥坐沉思49天，终于悟出了"真理"。"真理"是什么？就是那个神秘的教理，即世间万事万物都是因缘和合而成的，一旦这些条件发生了变化或不存在，该事也就不复存在。因此，一切事物都是因缘而起的假象、幻影，都无自性，都是"空"的。既然如此，人们对于一切事物就不应该刻意追求。在此基础上形成的理论，就是教义，佛教叫"佛法"。释迦牟尼在菩提树下"大彻大悟"，尽除烦恼，终成正果，自此收徒传法，成佛教。佛教在两汉之际传入中国，在魏晋时，与玄学的玄理相迎合而发展。当时译出的佛教经典《般若经》，认为现象世界是因缘和合，空而不实的，只有通过"般若"（即智慧）对世俗认识的否定，才能觉悟和解脱。"般若学"认为"一切皆空"，内空、外空、内外空、空空、大空、性空、法空等等，空空如也，神秘莫测。
佛教非常重视修养，其方法和途径是"定"和"慧"。"定"即"止"，是禅定，是思维的修习。"慧"即"观"，是学习佛教义理，培养佛教智慧的工作。止，定、可消除烦恼，观慧，能断除妄惑，定慧双修，然后成佛。
佛教派别很多，《般若经》的"空空"教义和"定慧双修论"是大乘佛教的教理。大乘佛教中又有瑜伽宗，唐玄藏翻译传播到我国的即此宗派。
瑜伽宗否认客观现实世界而肯定思维的存在，认为"外无，内有，事皆唯识。"与佛教瑜伽宗相互影响的是古印度哲学中的瑜伽派。传说，其经典《瑜伽经》的作者钵颠贽利是该派创始人。"瑜伽"（Yoga）的意思是"结合"，指修行，此派着重说明调息、静坐等修行方法，是一种唯心主义的哲学体系，具有浓厚的神秘主义色彩。作为修行方法的瑜伽，历来被宗教和哲学派别关注，现代神秘主义者也利用瑜伽，编造出瑜伽冥想的修炼方法。
由于魏晋玄学与佛教的迎合，以道家修炼方法为发始的中国气功亦明显吸取了"瑜伽"冥想的成份。
道教即信仰老子道，并以"道"为"教"的中国传统民族宗教。分为教团道教和民众道教，前者指拥有道观和道士的教团组织的宫观道教。后者指民间一切道教信仰者，道教内容包括：⑴道教哲学；⑵神仙说和各种修炼理论、方法；⑶符禄禁厌和各种方术；⑷民间信仰和民众伦理思想。道祖是老子。道教祭祀以"三清"为中心的多神，以济世度人、长生成仙、与道合一为追求目标。道教的神秘主义色彩，非世界各大宗教可比。虽然在对道祖的神化上，道教没有超出其它宗教之处，但其神仙说和各种修炼理论、方法，其符禄禁厌和各种方术，都达到了神秘主义的高峰。
"道"是道教的理论基础，道教神仙世界、方术理论、斋醮科仪等等都以"道"为哲学基础，道是天地万物之源，又是宇宙的原动力，也是大自然的规律。"道"无所不容，无所不包。"无为而治"则国泰民安，"清虚自宋，卑弱自持"则身修，"深根固蒂"则长生久视。老子是道的化身，称太上老君。《道德经》是道教圣典。
道教贵生，追求长生久视，这与世界三大宗教追求灵魂解脱，重视来世利益的特点大相径庭。儒教的终极目的是现世成"圣"。佛教追求的是"涅?"成"佛"，道教则是在现实和超世之间得道成"仙"。儒教承认人的生理生命必然死亡，只有道德、事业和思想言论可以长留世间，是为"三不朽"。佛教认为人经过"三学"、"六度"，可以超脱生死轮回，进入无生死的涅?境界 ，道教以今世生命为贵，相信通过修炼，不仅精神生命可以升华，肉体亦可永固不坏。
这种"道"理确实十分吸引人。长生不老，可以说是每个人的追求。如何长生久视，道教有许多的修养之道和丹道方术。"道无术不行"。道教不仅给人以信仰，而且还给以可以操作的各种道功道术。信道还要得道，得道必须力行。要重功法和炼养术。
道教方术内容庞杂，大致包括养生术、外丹、内丹、斋醮及杂术等。养生术，又有炼气、日曝、辟谷、服食、导引、行气、房中术、饮食调养等等。
据李约瑟《中国古代科学思想史》称，炼气的功夫应在周朝即公元前六世纪中叶产生，其依据是一些刻在柱杖的玉手柄一类的东西上的文字，《叫养?铭》：
"屏息以敛，息敛则充，?充则降，?降则平。?平则盈，?盈则复，?复则长，?长则还，?还则升，而达皇庭。上逼皇庭，下逼会阴。顺之者生，逆之者亡。" （李约瑟：《中国古代科学思想史》，江西人民出版社，1999年版第164页）
炼气的最大目的，是要回复到胎息的状态。这是道家的一种构想，他们并不清楚胎儿与母体之间气体循环的情形。一呼一吸间，要求平静，尤其要能闭气，时长愈长愈好。"专气致柔，能婴儿乎？" （《老子》，第十章）专精守气，达到柔顺的地步，能象婴儿一样虚静无欲。道家对闭气所造成的后果认识不足，那种非常状态实际上与缺氧有关，耳鸣、头晕、出汗以至窒息的闭气状态并非妙不可言。《道藏》中有许多书都谈了炼气的功夫，《胎息经》和东晋道士葛洪的《抱朴子》也有许多这方面的资料。到了唐代，炼气思想又有发展。以前认为吸入的气不仅有呼吸的作用，还能滋补身体。唐代又有了内气之说，内气必须藉观想才能循环与变化。同时，炼气在时间和地点上，又有种种规定和限制。李约瑟研究道家养生术时，看到炼气与瑜伽术士之间存在某些关联，并且认为那是一种难于明了的关系。佛家修行讲究呼吸宜有规律而缓慢，而道家故意使气在肺中久久停留。"印度瑜伽的资料是很难得到的，因为这些工夫都是师徒之间私相授受的，所以外人看来一派神秘，无法捉摸。……瑜伽的观想和出神冥想的工夫似乎需要修炼催眠术，自我催眠，以及用意识控制自律神经系统的工夫。瑜伽术大致已经过确实的鉴定（即停顿呼吸和心跳等），其内容到底与道家的工夫有多少相似之处尚无定论。其实瑜伽的工夫只不过是一种出神状态，在很多痴呆症的例子中都可以看到。唯一可观的，是训练有素的正常人，也能够随意进入出神状态。" （李约瑟：《中国古代科学思想史》，江西人民出版社，1999年版第165页）
在魏晋南北朝时期，佛教与玄学融合。玄学所论证的现象世界的背后，存在着真实的精神性世界"本体"的"道"或"无"的学说，与佛教以"般若学说"为基本内容的"大乘空宗"，在思想方法和致思趋向的观点上有相似之处，这促成了两种宗教的相互渗透，因此，道教的炼气，虽然自有更古老的源头，但应该吸取了瑜伽术的某些成份。